(1) Movimiento Cálculo ukat Planificación de Trayectoria: Kuynt’awi askichaña ukhamaraki thakhi wakicht’aña óptimo ukaxa robot ukana kuynt’awi chiqapa ukhamaraki irnaqawi suma uñjañataki.
. Ukax cinemática ukat dinámica ukanakamp mayacht’ataw munasispa. Robot ukan dinámica ukan lurawipa ukhamarak movimiento ukan chiqapar sarnaqañapatakix sistema de control de robot ukax mä modelo dinámico ukham utt’ayañapawa ukat compensación dinámica uka lurañapawa. Compensación ukaxa jilpachaxa compensación gravedad, compensación de inercia, compensación de fricción, ukhamaraki compensación de acoplamiento ukanakampiwa.
(3) Compensación de Calibración: Procesamiento ukat montaje ukan pantjasiwipatxa, robot ukan cuerpo mecánico ukax modelo matemático teórico ukarux jan jark’ataw jithiqtawayi, ukax robot ukan TCP ukat trayectoria ukan exactitud ukarux jisk’acharaki, ukax soldadura ukat programación offline ukanakarux sinti jan walt’ayaspawa. Aka jan walt’awix suma askichasispawa, robot ukan parámetros modelo ukanakap uñt’asa ukat calibración ukamp.
(4) Proceso Paquete Mejoramiento: Sistema de control ukaxa chiqapa ingeniería apnaqawinakampi mayachatäñapawa. Janiwa sapüru jach’anchayañakiti ukhamaraki juk’ampi ch’amani lurawinakata, sistema ukaxa sarantañapawa ukhamaraki askinchañapawa paquetes de procesos ukanakaxa industria ukana apnaqawipa munataparjama. Ukax industria proceso ukan experienciap apthapiñ yanapt’i, ukax juk’amp aski, jan ch’amäki, ukat juk’amp aski aljirinakataki.
